LeRobot v0.5.0 : Une montée en puissance à tous les niveaux

LeRobot v0.5.0 : Une montée en puissance à tous les niveaux

Avec plus de 200 PR fusionnées et plus de 50 nouveaux contributeurs depuis la version v0.4.0, LeRobot v0.5.0 est notre plus grande mise à jour à ce jour — s'étendant dans toutes les directions simultanément. Plus de robots (y compris notre premier humanoïde), plus de politiques (avec le retour des VLA autoregressifs), des ensembles de données plus rapides, des environnements de simulation que vous pouvez charger directement depuis le Hub, et une base de code modernisée fonctionnant sur Python 3.12 et Transformers v5. Que vous entraîniez des politiques en simulation ou que vous les déployiez sur du matériel réel, v0.5.0 a quelque chose à vous offrir.

LeRobot v0.5.0 ajoute un support complet pour le humanoïde Unitree G1 (modèles de contrôle corporel complet), de nouvelles politiques — y compris les VLA autoregressifs Pi0-FAST et le Chunking en temps réel pour une inférence réactive —, et un encodage vidéo en streaming qui élimine les temps d'attente entre les enregistrements d'épisodes. La mise à jour introduit également EnvHub pour charger des environnements de simulation depuis le Hugging Face Hub, l'intégration de NVIDIA IsaacLab-Arena, et une modernisation majeure de la base de code avec Python 3.12+, Transformers v5, et des plugins de politiques tiers.

Matériel : Plus de robots que jamais

LeRobot v0.5.0 élargit considérablement la liste du matériel supporté — des bras et robots mobiles à un humanoïde complet.

Humanoïde Unitree G1

La plus grande addition matérielle de cette version : le support complet du humanoïde Unitree G1. C'est la première intégration humanoïde de LeRobot, et elle est complète :

• Locomotion : Marcher, naviguer et se déplacer dans des environnements.
• Manipulation : Effectuer des tâches de manipulation d'objets délicates.
• Téléopération : Contrôler le G1 à distance avec une interface de téléopération intuitive.
• Contrôle corporel complet (WBC) : Coordonner locomotion et manipulation simultanément pour des tâches complexes dans le monde réel.

L'intégration du G1 représente une avancée majeure vers la robotique à usage général au sein de LeRobot — passant des bras de table à une IA incarnée à corps complet. Essayez-le vous-même en consultant la documentation.

OpenArm & OpenArm Mini

Nous avons ajouté le support pour le robot OpenArm et son compagnon OpenArm Mini téléopérateur. OpenArm est un bras robotique capable avec une intégration complète dans LeRobot, et le Mini sert de dispositif de téléopération naturel. Les deux supportent des configurations bi-manuelles, permettant des configurations à double bras pour des tâches de manipulation plus complexes. Consultez la documentation pour plus de détails.

L'écosystème matériel continue de croître :

• Earth Rover : Notre première intégration de robot mobile, amenant LeRobot à la navigation en extérieur et à la robotique au niveau du sol.
• OMX Robot : Un nouveau bras robotique avec des réglages de prise configurables et un support de calibration.
• Consolidation SO-100/SO-101 : Nous avons unifié les implémentations SO-100 et SO-101 en une seule base de code plus propre — y compris les configurations bi-manuelles. Moins de duplication de code, maintenance simplifiée, mêmes excellents robots.

Un nouveau support de contrôleur de moteur via le bus CAN (Controller Area Network) ouvre la voie à des actionneurs de haute performance :

• RobStride : Un contrôleur de moteur basé sur CAN pour des applications à couple élevé.
• Damiao : Un autre contrôleur de moteur sur bus CAN, élargissant la gamme de matériel compatible.

Ces ajouts signifient que LeRobot peut désormais piloter une plus grande variété d'actionneurs de qualité professionnelle au-delà de l'écosystème existant Dynamixel et Feetech.

Politiques : Un zoo de modèles en pleine croissance

Cette version apporte six nouvelles politiques et techniques dans LeRobot, repoussant les limites de ce qui est possible avec l'apprentissage robotique open-source.

Pi0-FAST : VLA autoregressifs

Pi0-FAST apporte des modèles Vision-Language-Action autoregressifs à LeRobot avec FAST (Frequency-space Action Sequence Tokenization). Contrairement à l'approche de correspondance de flux de Pi0, Pi0-FAST utilise un expert en actions autoregressif (basé sur Gemma 300M) qui génère des tokens d'action discrétisés, permettant :

• Tokenisation FAST : Les actions sont tokenisées pour un décodage autoregressif, avec un tokenizer d'action FAST dédié.
• Décodage flexible : Température configurable et étapes de décodage maximales pour équilibrer vitesse et qualité.
• Compatible RTC : Fonctionne avec le Chunking en temps réel (voir section suivante) pour une inférence réactive.