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LeRobot v0.5.0 : Une mise à jour majeure
La version v0.5.0 de LeRobot est une avancée significative avec plus de 200 PR fusionnées et l'arrivée de 50 nouveaux contributeurs depuis la version v0.4.0. Cette mise à jour, la plus importante à ce jour, s'étend dans toutes les directions, offrant des améliorations tant au niveau matériel que logiciel. Parmi les nouveautés, on trouve l'ajout de robots, y compris le premier humanoïde, des politiques avancées, et une base de code modernisée fonctionnant sur Python 3.12 et Transformers v5.
Le retour des VLA autoregressifs est également un point fort de cette version, avec des ensembles de données plus rapides et des environnements de simulation que l'on peut désormais charger directement depuis le Hub. L'intégration de NVIDIA IsaacLab-Arena et un encodage vidéo en streaming qui élimine les temps d'attente entre les enregistrements d'épisodes enrichissent encore l'expérience utilisateur.
L'Unitree G1 : Un bond en avant pour les humanoïdes
LeRobot v0.5.0 introduit le support complet pour l'humanoïde Unitree G1, marquant la première intégration d'un robot humanoïde dans l'écosystème. Ce robot est capable de locomotion, de manipulation d'objets délicats, et de téléopération via une interface intuitive. Le contrôle corporel complet (WBC) permet de coordonner locomotion et manipulation pour des tâches complexes, représentant une avancée vers une robotique à usage général.
L'Unitree G1 peut marcher, naviguer et se déplacer dans divers environnements, tout en effectuant des tâches de manipulation d'objets délicates. La téléopération permet de contrôler le G1 à distance avec une interface intuitive, et le contrôle corporel complet (WBC) assure la coordination simultanée de la locomotion et de la manipulation pour des tâches complexes dans le monde réel.
Nouveaux ajouts matériels
Outre l'Unitree G1, LeRobot v0.5.0 élargit son support matériel avec le robot OpenArm et son modèle Mini, permettant des configurations bi-manuelles pour des tâches de manipulation complexes. L'intégration du Earth Rover permet désormais la navigation extérieure, tandis que le OMX Robot offre des réglages de prise configurables. La consolidation des implémentations SO-100 et SO-101 simplifie la maintenance tout en conservant les performances.
Un nouveau support de contrôleur de moteur via le bus CAN (Controller Area Network) ouvre la voie à des actionneurs de haute performance. Les nouveaux contrôleurs de moteur, tels que RobStride et Damiao, permettent de piloter une gamme plus large de matériel, renforçant ainsi les capacités de l'écosystème LeRobot.
Avancées en politiques et simulation
Cette version enrichit également l'offre en politiques avec l'introduction de six nouvelles techniques, dont Pi0-FAST. Ce modèle Vision-Language-Action autoregressif utilise la tokenisation FAST pour un décodage flexible et réactif. Pi0-FAST, basé sur l'expert en actions autoregressif Gemma 300M, génère des tokens d'action discrétisés, permettant une tokenisation et un décodage autoregressif efficaces.
De plus, l'intégration d'EnvHub permet de charger des environnements de simulation directement depuis le Hugging Face Hub, facilitant le développement et le test de nouvelles applications robotiques. Le Chunking en temps réel pour une inférence réactive est également pris en charge, offrant une expérience utilisateur améliorée. Avec ces avancées, LeRobot v0.5.0 ouvre la voie à des applications robotiques plus variées et performantes, renforçant sa position dans le domaine de l'apprentissage robotique open-source.
